Roku 6 po Kr. bol židovský vládca Archelaos pozbavený úradu a Rimania prevzali vládu nad provinciou Judea. Prvým miestodržiteľom bol Coponius (6 - 9), ktorý nariadil registrovanie všetkého obyvateľstva novej provincie, aby sa tu podľa výsledkov v budúcnosti mohli vyberať dane. Tradične sa usudzuje, že práve toto opatrenie vyvolalo v niektorých židovských kruhoch rozhorčenie a odpor, najmä u skupiny farizejov oddelených od ich spoločenstva, ktoré sa zrieklo aktívneho politického konania, a z horlivosti k Tóre odmietli Rimanom poslušnosť. Tak sa vytvorila skupina zelótov. Podľa tejto tradičnej schémy je ich zakladateľom Júda Galilejský. Jeho postoj k Tóre vyprodukoval radikálne teokratické učenie, ktoré bolo založené na dvoch zásadných myšlienkach: Božia zvrchovaná vláda a revolučný synergizmus - požiadavka aktívne sa podieľať na presadzovaní Božej vlády vo svete, a to aj za cenu odmietania poslušnosti voči rímskej okupačnej moci, s použitím aktívneho odporu. V tomto období sa vyskytovali aj rôzne pseudomesiášske a pseudoprorocké vystúpenia jednotlivcov (blúznivcov), ktorí zvádzali ľud k prejavom náboženského fanatizmu, čo sa v tom čase pokladalo za podvratnú činnosť proti rímskej okupačnej moci. V tomto ponímaní vzniku zelótov sa vychádza primárne z údajov židovského historika Jozefa Flavia, ktorý opisuje založenie novej, v poradí štvrtej náboženskej skupiny (dosl. školy) Júdom Galilejským a Saddokom, túto ale neoznačuje konkrétnym menom.

To však nie je úplne jednoznačné. Pôvodne sa totiž gréckym slovom dzéloun označovala hlavne horlivosť vo vzťahu k štúdiu Písma a života podľa Tóry, čo potvrdzuje aj spôsob, akým ho používa apoštol Pavol. Predmetom odbornej diskusie je i možnosť, že skupina nábožensky a nacionálne orientovaných skupín v rámci židovského národa vznikla postupne, vo viacerých hnutiach odporu, počínajúc Makabejským povstaním a končiac židovskou vojnou v rokoch 66 - 73 po Kr. Avšak iba túto poslednú vlnu odporu, respektíve jej prívržencov, označuje Flavius ako zelótov v nábožensko-politickom význame. Je pravdepodobné, že vzorom pre túto skupinu nacionálne orientovaných náboženských horlivcov boli práve postavy dávnej židovskej náboženskej tradície a dejín, ako Pinchás, a hlavne Makabejci a ich zápas za slobodu viery.

Títo horlivci síce i naďalej súhlasili v otázkach učenia s farizejmi, ale rozhodne prízvukovali, že sa tvrdo pridŕžajú slobody a že Boha uznávajú za svojho jediného Pána a Kráľa. Kto uznáva cisára za pána a kto mu odovzdáva dane, ten sa podľa chápania zelótov prehrešuje proti prvému prikázaniu. Zelóti odmietali podrobiť sa vláde rímskeho cisára a odmietli nazývať ho Kyrios (Pán). Neboli ochotní, ako farizeji, trpezlivo čakať na budúci mesiášsky zvrat, ale chceli aktívnym konaním sami určovať chod dejín. Z uvedeného vidno, že základnou ideou ich hnutia bol politicko-nacionálny mesianizmus.

Proti nadradenej vojenskej moci Rimanov nemohli zelóti vystúpiť v otvorenom boji. Nachádzali si preto úkryty v ťažko prístupnej oblasti východných svahov judského pohoria, z ktorých uskutočňovali jednotlivé prepady proti okupačnej moci. V očiach Rimanov to boli zbojníci a banditi, usilovali sa preto proti nim tvrdo zakročiť. Medzi palestínskym obyvateľstvom nachádzali zelóti vždy viac prívržencov, pretože ich horlivosť za Tóru, ako aj odmietanie platiť dane okupačnej rímskej moci získavalo v podmienkach stále sa zhoršujúcej ekonomickej situácie väčšiny palestínskeho obyvateľstva čoraz väčší a pozitívnejší ohlas. Zelóti podnecovali nepriateľstvo voči Rimanom, vyvolávali nepokoje, vyzývali k povstaniu a boli hnacou silou v židovskej vojne. Ich najextrémnejšie skupiny, ktoré pôsobili v mestách, zvlášť v Jeruzaleme, sa nazývali sikariovia, podľa výzbroje - krátkej dýky (lat. sicarius), ktorú nosili ukrytú pod šatami a ktorou zabíjali svojich protivníkov.

Nábožensko-politický mesianizmus zelótov a nenávisť voči Rimanom sa postupne vystupňovali bezohľadným správaním rímskej okupačnej moci na územiach obývaných židovským obyvateľstvom. V Cézarei Maritime, kde žila početná skupina Židov, došlo okolo roku 60 po Kr. k protižidovským demonštráciám zo strany helenistického obyvateľstva. Príčinou bola žiadosť židovskej komunity o priznanie občianstva tohto mesta. Túto žiadosť cisár Nero zamietol. Roku 66 došlo v Cézarei Maritime k ďalším nepokojom medzi Grékmi a Židmi a k znesväteniu miestnej židovskej synagógy, pričom rímska vojenská posádka nezasiahla. To ešte väčšmi vyhrotilo nepriateľstvo medzi židovskou a nežidovskou komunitou v meste. Podľa historika Jozefa Flavia toto rozhodnutie cisára patrilo k udalostiam, ktoré sa významnou mierou podpísali pod ustavične zhoršujúcu sa situáciu, ktorá kulminovala v období vlády prokurátora Gessia Flora (64 - 66), keď prerástla do krízy a napokon do otvoreného vojnového konfliktu.

Po počiatočných úspechoch sa však situácia zmenila a prišla tvrdá odveta. Roku 67 sa už celá Galilea nachádzala opäť v rukách Rimanov. Bolo zrejmé, že k rozhodnutiu musí dôjsť v Jeruzaleme, kde získali vedenie radikálne skupiny zelótov. Jednu skupinu viedol Ján z Gišaly, ďalšiu Eleazar, syn Šimona, a ďalšiu Šimon, syn Giorov. Tieto skupiny neboli jednotné a zápasili medzi sebou o moc v meste. Zelóti nútili obyvateľstvo, aby vydržalo a nevzdávalo sa. Oddávali sa nádeji, že v poslednej chvíli zasiahne Boh a zachráni svoj ľud. Boli presvedčení, že aj keby vonkajšie nádvorie chrámu mali zaujať pohania a zničili by ho, tak Boh im predsa nevydá sväté miesto. Ale aj toto úsilie a táto nádej boli márne. Zničenie Jeruzalema v roku 70 po Kr. a likvidácia posledných skupín odporu, ktoré sa ešte na krátky čas udržali v krajine, znamenali pre zelótske hnutie definitívny koniec.

Zmienku o zelótoch nachádzame i v Novej zmluve. V Lukášovom evanjeliu a v Skutkoch apoštolov sa uvádza medzi Ježišovými učeníkmi Šimon Horlivec, ktorý bol pravdepodobne niekdajším prívržencom náboženskej sekty zelótov. Ježišovo pôsobenie a zvesť sa však jednoznačne odlišovali od snáh politického mesianizmu. Ježiš totiž zdôrazňoval skutočnosť, že Božia vláda príde bez akéhokoľvek ľudského pričinenia, jedine skrze Boží čin. Na otázku, či je správne platiť cisárovi daň, Ježiš neodpovedal v zmysle zelótov, ale povedal, že cisárovi treba dávať to, čo je cisárovo a Bohu, čo je Božie. Takto na jednej strane nepriznal lesk božskej dôstojnosti existujúcim mocenským pomerom, no na druhej strane neschválil ani hnutie odporu, ktorého prívrženci chceli použitím moci zmeniť situáciu a vynútiť si príchod Božieho kráľovstva. Zelótske hnutie tak ostáva smutnou pripomienkou úprimnej túžby Božieho ľudu Izraela po náboženskej a politickej slobode, no súčasne aj nebezpečenstva politického mesianizmu v snahe urýchliť príchod mesiášskeho kráľovstva a uskutočnenie mesiášskych proroctiev.