Ľudový charakter malo i dielo Jana Miliča z Kroměříža. Spočiatku pracoval v kancelárii cisára Karola IV. v Prahe. Tam prišiel do styku s množstvom úradných spisov. Mohol sa z nich dozvedieť o nedávnom procese s Cola di Rienzom či o eschatologizme františkánskych spirituálov na základe Methodiových a sibylských veštieb. Roku 1363 sa zriekol cirkevných hodností, všetko rozdal a začal žiť asketicky. Stal sa horlivým kazateľom v Týnskom chráme. Miličovou snahou bolo vzbudiť nových kazateľov, ktorí by v znameniach času dokázali rozpoznávať prejavy prichádzajúceho Antikrista a pripravovali ľud na príchod Krista. Roku 1367 prišiel do Ríma, dúfajúc v pápežovu podporu. Pápežovi Urbanovi V. predostrel program obnovy cirkvi zvolaním všeobecného snemu, ktorý by do celého sveta vyslal kazateľov. Milič bol silne eschatologicky zameraný na príchod nového veku Ducha Božieho. Bol presvedčený, že bezbožnosť v jeho dobe dosiahla vrchol a nastala vláda Antikrista.

Po návrate založil v Prahe kazateľskú školu a vybudoval útulok pre ľahké ženy Jeruzalem. Miličovi záležalo na tom, aby sa týmto ženám poskytla sociálna pomoc a po náprave sa mohli vrátiť do života. Jeruzalem mal byť pre bohatú cirkev výzvou. Prirovnával ju k nevernému Jeruzalemu, ktorý podľa Ježišových slov „nepoznal čas svojho navštívenia" (Lk 19, 44) a zahubil svojich prorokov a poslov (Mt 23, 37-38). Miličov Jeruzalem mal byť obrazom nového Jeruzalema podľa Zjavenia Jána. Mal sprítomňovať nádej, že Boh napraví, čo ľudia porušili. Milič vyzýval cirkev, aby sa vydala na novú cestu. Zosvetštenú cirkev čaká skaza ako v prípade Izraela od Babyloncov.

Jeruzalem bol svojou symbolikou novým prvkom vo vtedajšom cirkevnom a sociálnom systéme. Aby mohol plniť svoju sociálnu i prorockú funkciu podľa Miličových vízií, museli jeho obyvatelia, kajúce padlé ženy podobné begyniam, ako i študenti kazateľskej školy zostať v ustavičnom spojení s Bohom. Preto museli denne, či aspoň dvakrát týždenne prijímať oltárnu sviatosť. Tak mali byť pripravení na nebeské stolovanie v kráľovstve prichádzajúceho Krista.

Keď Milič žiadal pápeža, aby vyslal schopných kazateľov do všetkých končín sveta, bol presvedčený, že ich zásluhou starnúca cirkev omladne a obnoví sa. Činnosť zapálených kazateľov mala zároveň urýchliť koniec sveta. Okolo ich zvesti Božieho slova sa zhromaždia najvernejší zo všetkých národov a budú s nádejou očakávať spásu. Milič vedel, že v Novom zákone sa často spája misijná zvesť cirkvi s príchodom Antikrista, koncom sveta a Kristovou parúziou. Tieto momenty ale príliš zradikalizoval. Cirkev podľa neho už nemá veľa času, aby sa napravila a splnila svoje misijné poslanie. Preto založil pri pražskom Jeruzaleme aj kazateľskú školu, aby budúci kazatelia ohlasovali príchod posledných dní.

Podľa Miliča všetko nasvedčovalo tomu, že nový vek Ducha je blízko. Preto bolo potrebné sa pripraviť, preto zdôrazňoval chudobu a askézu a preto požadoval časté prijímanie Kristovho tela ako podmienku spasenia. Miličova činnosť sa vyvíjala v prísnom eschatologickom rámci. Jeho biblizmus predznamenával neskorší reformačný dôraz na Písmo, ale jeho prehnaný spiritualizmus narušoval novozákonné motívy. Dejiny cirkvi poznajú prípady spiritualizmu prechádzajúceho až do sektárskeho blúznenia, napr. v montanizme. Na sklonku Miličovho života ho pápež Gregor XI. pozval do Avignonu kvôli jeho náuke a činnosti, kde aj roku 1367 zomrel zmierený s cirkvou. Jeho myšlienky neskôr zohrali úlohu v husitskej reformácii.